三一运动控制器 symc ecu
光电子学-关于梦想的句子
声 明
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br>三一运动控制器 SYMC
透彻的感知 广泛的互联互通 深入的智能化 精准的驱动
致力于为工业装备的设计、制造及使用者提供强大、
可靠、易用的智能化技术、设备和服务，<
br>并成为这一行业的领导者。
湖南三一智能控制设备有限公司
产品销售热线：(86) 731 8583 5007
产品服务热线：(86) 731
8403 1283
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中国湖南长沙经济技术开发区三一工业城 邮
编：410100
品质改变世界
Quality Changes the World
Quality Changes the World
品质改变世界
03
一 概述
04
二
主要特点
Contents
04
三
主要应用领域
05
四 应用程序调试简介
05
4.1
安装MultiProg
10
4.2 使用模板编程
10
4.2.1 打开模板工程
11
4.2.2
添加SYMC的固件库
目录
13
4.2.3 逻辑POU
14
4.2.4 任务
15
4.2.5 添加程序实例
17
4.2.6 程序的编译
17
4.2.7
程序下装
19
五 SYMC性能指标
20
六
端口定义
三一运动控制器（SYMC）
Quality Changes the
World
品质改变世界
SYMC
三一运动控制器
B1B1B2B2
Quality
Changes the World
品质改变世界
0304
Quality Changes the
World
品质改变世界
一. 概 述
二. 主要特点
●
IEC61131-3标准开发环境；
●
高速CPU，程序最小周期可达2毫秒；
●
提供92个独立输入输出端口；
●
44路大电流输出端口，无需中间继电器，直接驱动普通电磁阀；
●
内置高精度PWM电流反馈模块；
B1B1B2B2
●
PWM端口具备恒流输出功能；
●
输出端口具备短路和开路诊断功能；
●
开关量输出端口具备延时降压输出功能，有效防止电磁阀过载损坏；
●
基于以太网的程序下载及调试接口；
● SYMC 三一运动控制器是湖南三一智能控制设备
有限公司为满足各类工程
机械的特殊应用需求而自主研发的一款核心控制产品。
●
集成两个独立的CAN2.0B接口；
●
集成RS232RS485接口；
●
高防护等级（IP67）；
● 采
用高速CPU和独创的多核并行技术，单台控制器的IO端口数量达到92
个，并且所有的端口都具备自
我保护功能，再加上适应工地恶劣环境的高防
护等级、丰富的通信接口和简便的应用程序开发方式，已经
成为国内工程机
械控制系统的标杆产品。
●
所有端口均具备防误接和防反接保护功能。
三. 主要应用领域
广泛应用于混凝土机
械、汽车起重机械、港口机械、路面机械、桩工机械、
履带起重机械和煤炭机械等领域。
●
广泛应用于混凝土机械、汽车起重机械、港口机械、路面机械、桩工机
械、履带起重机械和煤炭
机械等领域。
三一运动控制器（SYMC）
Quality Changes
the World
品质改变世界
0506
Quality
Changes the World
品质改变世界
四.
应用程序调试简介
第三步
点击“NEXT”。
4.1 安装MultiProg第一步
双击MULTIPROG_4_6_0533_Development_Pro_(EC)
文件夹
中的“”图标，开始安装。
第二步
选择安装时所使用的语言，如图1所示，这里
选择第一项，即英语
为安装语言。
图2：进入安装向导
第四步
选择接受协议，
点击“NEXT”。
图1：选择安装时所使用的语言
图3：协议说明
三一运动控制器（
SYMC）
Quality Changes the
World
品质改变世界
0708
Quality Changes
the World
品质改变世界
第五步
选择MultiProg支持的默
认语言，点击“NEXT”。
第七步
选择程序管理组，点击“NEXT”。
图4：选择
MultiProg支持的默认语言
图6：选择程序管理组
第六步
选择想要安装的组件
，点击“NEXT”。
第八步
选择好安装路径后，点击“NEXT”。
图5：选择想要
安装的组件图7：选择安装路径
三一运动控制器（SYMC）
Quality
Changes the World
品质改变世界
0910
Quality Changes the
World
品质改变世界
第九步
点击“INSTALL”，开始安装。第十步
安装完成。
图8：准备安装
图10：安装完成
第十步
安装
完成。
4.2 使用模版编程
4.2.1 打开模版工程
安装完成之后，在程序菜
单里启动MultiProg。点击“文件”-“打开工程解压
缩工程（O）”，弹出打开工程对话框，
如下图所示。
图9：安装中…图11：打开工程对话框
三一运动控制器（SYMC）
Quality Changes the World
品质改变世界
1112
Quality Changes the World
品质改变世界
在对话框里选择KW-symc文件夹里面的工程文件，打 开后如图
12所示。
Make
DebugProject control dialog
图12：模版工程
图13：添加库
4.2.2 添加SYMC的固件库
固件库是那些包含了由PLC制造商所提供的POU的库。固件库的文件扩展名
为*.fwl。
添加了相应的库之后，就可以直接使用这个库里所定义的函数或功能块。如
添加了“SYMC” 固件库之后，就可以使用CAN_II_INIT()、
Config_PWMChannel()等等 函数。
在“KW-SoftwareMULTIPROGPLCFW_LIB”目录下，有几个系统内< br>部的固件库，用户在使用时可以添加进来。如果有自定义的库可以在相
应的存放目录将库文件加载 。
三一运动控制器（SYMC）
Quality Changes the
World
品质改变世界
1314
Quality Changes
the World
品质改变世界
4.2.3 逻辑POU
在“逻辑PO
U”子树中，可以添加新的POU和工作单，以便编辑变量和代码本
体工作单。
在“逻辑POU
”上点击右键，在弹出的菜单中选择“插入”，然后可以选择添加
“程序”、“函数”、“功能块”和“
POU组”，如图14所示。
4.2.4 任务
用户可以在资源子树下添加任务：在“资源”
上点击右键，在弹出的菜单中选
择“插入”，然后可以选择添加“描述工作单”、“资源”或“任务”，
如图15所
示。
图14：添加POU
图15：添加任务
三一运动控制器（SY
MC）
Quality Changes the
World
品质改变世界
1516
Quality Changes
the World
品质改变世界
选择添加任务后，弹出对话框，如图16所示。在
“名称”下的文本框填写任务
名称，这里要注意的是：任务名称不能包括任何空格或特殊符号。而且最多
只允许有7个字符。
图17：添加程序实例1
图16：添加任务对话框
在任务
类型的下拉菜单中可以选择任务的类型
4.2.5 添加程序实例
程序实例的创建只需将一个
程序关联到一个任务，并在相应的对话框中输入
实例名称即可。
图18：添加程序实例2
选择程序类型，然后输入所选择程序的实例，点击“确定”按钮。
只有当程序声明了实例，该程
序才会在其对应的任务中被调用。
未声明实例的程序将不会在程序运行当中被调用。
三一运动控
制器（SYMC）
Quality Changes the
World
品质改变世界
1718
Quality Changes
the World
品质改变世界
4.2.6 程序的编译
在编辑完一个
POU的程序代码之后，可以直接点击工具栏上的“编译工作单”
按钮（如下图红色椭圆所示）对当前程
序进行编译。下面的output窗口将显
示当前程序的错误数和警告数。
图20：工程控制对
话框
弹出如下图所示对话框，点击“工程”标签下的“下装（D）”按钮进行下装。
图19：程
序编译
4.2.7 程序下装
整个工程编译无错后，就可以将代码下装到控制器上运行了。操
作方法：点
击工具栏上的“工程控制对话框”（如下图红色椭圆所示），弹出对话框，如
下图所
示，点击“下装（D）”按钮。
图21：程序下载
下装完成后，点击“热启”、“冷启”、或给
控制器断电均可使控制器开始运行。
三一运动控制器（SYMC）
Qualit
y Changes the World
品质改变世界
1920
Quality Changes the
World
品质改变世界
五、SYMC性能指标
性能描述
外形尺寸
安装孔
防护等级
电源输入范围
模拟量输入:
类型
分辨率
模拟量输出:
类型
分辨率
开关量输入:
最高电压
最低有效高电平电压
脉冲量复用做开关量输入：
最高电压
最低有效高电平电压
模拟量复用做开关量输入:
最高输入电压
最低有效高电平电压
最高有效低电平电压
开关量输出:
最大稳态电流
脉冲输入:
频率范围
幅值范围
PWM输出:
最大平均输出电流
控制精度
电流反馈精度
电流反馈范围
六、端口定义
具体参数
45X138X200
∮ 9×4 间距 116
X181
IP67
直流9~32V
本控制器共有四个端子，两个34针、两个26针。
将控制器正面向上，横放于
面前，两个小三角标志在左。
左侧大端子（34针）标记为A1，小
端子(26针) 标记为 A2，右侧大端子（
34针）标记为B1，小端子（26针）标记为B2。<
br>端子A1：
0～5v,可配置为 0～20mA
12位
0～20mA,可配置为
0～5v
12位
管脚
A1-01
A1-02
A1-03
A1
-04
功能及第二功能
PWM-00
DO-00
DO-08
PWM-01
DO-01
DO-09
DO-10
PWM-02
DO-02
DO-11
PWM-03
DO-03
PI-01
DI-20
DO-19
AI-05
DI-05
AI-06
DI-06
AI-07
DI-07
IEC61131-3标号(KW)
%MW3.238
%MW3.230.0
%MW3.231.0
%MW3.240
%MW3.
230.1
%MW3.231.1
%MW3.231.2
%MW3.242
%MW3.230.2
%MW3.231.3
%MW3.244
%MW3.230.3
%MW3.156
%MW3.152.4
%MW3.232.3
%MW3.110
%MW3.150.5
%MW3.112
%MW3.150.6
%MW3.114
%MX3.150.7
备 注
复用，高电平输出
高电平输出
复用，高电平输出
高电平输出
高电平输出复用，高电平输出
高电平输出
复用，高电平输出
复用，DI高电平有效
高
电平输出
复用，DI低电平有效
复用，DI高电平有效
复用，DI高电平有效
32V
8.9V
32V
3.9V
32V
3.8V
3.5V<
br>A1-05
A1-06
A1-07
A1-08
3.0A
A1-
09
A1-10
A1-11
16Hz-8KHz
3.9V-24V
3
.0A
165536
14096
0-1.25A
A1-12
A1-1
3
三一运动控制器（SYMC）
Quality Changes the
World
品质改变世界
2122
Quality Changes
the World
品质改变世界
管脚
A1-14
A1-15A1-16
A1-17
A1-18
A1-19
A1-20
A1-
21
A1-22
A1-23
A1-24
A1-25
A1-26
A1-27
A1-28
A1-29
A1-30
A1-31
A1-3
2
A1-33
A1-34
功能及第二功能
IEC61131-3标号
(KW)
DI-16
PI-02
DI-17
DI-18
DI-19
DO-18
AI-04
DI-04
AI-02
DI-02
AI-00
DI-00
+24 input
+24 input
PI-00
DI-21
DI-22
PI-06
DO-17
DO-16
A
I-03
DI-03
AI-01
DI-01
2
4V-IN＋
24V-IN＋
24V-IN－
24V-IN－
5V-OUT－
%MW3.154
%MX3.152.5
%MX3.152.6
%MX3.2
32.1
%MX3.232.0
%MW3.106
%MX3.150.3
%M
W3.102
%MX3.150.1
%MX3.152.0
%MW3.158
%MX3.152.1
%MX3.152.2
%MX3.152.3
%MX3.232
.2
%MW3.108
%MX3.150.4
%MW3.104
%MX3.1
50.2
%MW3.100
%MX3.150.0
高电平有效
备 注
端子A2：
复用，DI高电平有效
高电平有效
高电平有效
高电平输出
复用，DI低电平有效
管脚
A2-01
A2-02
A2-03
功能及
第二功能
IEC61131-3标号
(KW)
PWM-04
DO-04<
br>DO-12
DO-13
%MW3.246
%MX3.230.4
%MX
3.231.4
%MX3.231.5
备 注
复用，高电平输出
高电平输出<
br>高电平输出
A2-04
复用，DI低电平有效
A2-05
复用，DI低
电平有效
A2-06
电源输入，不可悬空
电源输入，不可悬空
复用，DI高电
平有效
高电平有效
高速脉冲计数(48位，低位在前)
高电平输出
高电平输出
复用，DI低电平有效
复用，DI低电平有效
电源输入，不可悬空
电源输入，
不可悬空
电源输入，不可悬空
电源输入，不可悬空
传感器地线，不可悬空
A2
-14
A2-10
A2-07
A2-08
A2-09
DO-14DO-15
PWM-05
DO-05
PWM-06
DO-06
AI-11
DI-11
AI-12
DI-12
AI-13
DI-13
AI-14
DI-14
AI-15
DI-15
PWM-07
DO-07
AI-09
DI-09
AI-10 DI-10
%MX3.231.6
%MX3.231.7
%MW3.248
%MX3.230.5
%MW3.250
%MX3.230.6
%MW3.122<
br>%MX3.151.3
%MW3.124
%MX3.151.4
%MW3.12
6
%MX3.151.5
%MW3.128
%MX3.151.6
%MW3.
130
%MX3.151.7
%MW3.252
%MX3.230.7
%MW
3.118
%MX3.151.1
%MW3.120
%MX3.151.2
高
电平输出
高电平输出
复用，高电平输出
复用，高电平输出
复用，DI高电平有
效
复用，DI高电平有效
复用，DI高电平有效
A2-11
复用，DI高电平
有效
A2-12
复用，DI高电平有效
A2-13
复用，高电平输出
复用，DI高电平有效
A2-15
复用，DI高电平有效
三一运动控制器（SYMC）
Quality Changes the World
品质改变世界
2324
Quality Changes the
World
品质改变世界
管脚
A2-16
功能及第二功能
IEC61131-3标号
(KW)
RS422-A
RS485-A
RS422-B
RS485-B
CAN0H
5V-OUT＋
AI-08
DI-08
AO-00
CAN0L
RS422-Z
RS232-TX
RS422-Y
RS232-RX
DO-21
D
O-20
%MX3.232.5
%MX3.232.4
%MW3.116
%M
X3.151.0
%MW3.228
备 注
422接收正
485正
422接收负
485负有效
CAN0高
+5V输出，为
传感器供电
管脚
B1-05
B1-06
B1-07
B1-08
功能及第二功能
IEC61131-3标号
(KW)
DO-42
PWM-1
0
DO-34
DO-43
PWM-11
DO-35
PI-04
DI-52
DO-51
AI-30
DI-37
AI-31
DI-38
AI-32
DI-39
DI-48
PI-05
DI-49
DI-50
DI-51
DO-50
AI-29
DI-36
AI-27 DI-34
%MX3.261.2
%MW3.272
%MX3.260.2
%MX3.261.3
%MW3.274
%MX3.260.3
%MW3.220<
br>%MX3.216.4
%MX3.262.3
%MW3.174
%MX3.21
4.5
%MW3.176
%MX3.214.6
%MW3.178
%MX3.
214.7
%MX3.216.0
%MW3.222
%MX3.216.1
%
MX3.216.2
高电平输出
备 注
A2-17
A2-18
A2-
19
A2-20
A2-21
A2-22
A2-23
复用，高电平输出
高电平输出
复用，高电平输出
复用，DI高电平有效
复用，DI高电平有效<
br>B1-09
0－20mA输出
B1-10
CAN0低
422发送负
232发送
422发送正
232接收
低电平输出
低电平输出B1-11
高电平输出
复用，DI低电平有效
A2-24
A2-25A2-26
B1-12
复用，DI高电平有效
B1-13
复用，DI高电
平有效
B1-14
高电平有效
B1-15
复用，DI高电平有效
端子
B1：
B1-16
高电平有效
管脚
B1-01
B1-02
B
1-03
B1-04
功能及第二功能
IEC61131-3标号
(KW)PWM-08
DO-32
DO-40
PWM-09
DO-33<
br>DO-41
%MW3.268
%MX3.260.0
%MX3.261.0%MW3.270
%MX3.260.1
%MX3.261.1
备 注
B
1-17
复用，高电平输出
B1-18
高电平输出
复用，高电平输出
高电平输出
B1-19
%MX3.216.3
高电平有效
%MX3.262.
2
%MW3.172
%MX3.214.4
%MW3.168
%MX3.21
4.2
高电平输出
复用，DI低电平有效
B1-20
复用，DI低电平有效<
br>三一运动控制器（SYMC）
Quality Changes the
World
品质改变世界
2526
Quality Changes
the World
品质改变世界
端子B2：
管脚
B1-21功能及第二功能
IEC61131-3标号
(KW)
AI-25
DI-32
+24 input
%MW3.164
%MX3.214.0
备 注
复用，DI低电平有效
负载24V电源输入,
不可悬空
负载24V电源输入,
不可悬空
管脚
B2-01
功能及第二功能
IEC61131-3标号
(KW)
PWM-1
2
DO-36
DO-44
DO-45
DO-46
DO-47<
br>PWM-13
DO-37
PWM-14
DO-38
AI-36
DI-43
AI-37
DI-44
AI-38
DI-45
AI-39
DI-46
AI-40
DI-47
PWM-15
DO-39
%MW3.276
%MX3.260.4
%MX3.261.4
%
MX3.261.5
%MX3.261.6
%MX3.261.7
%MW3.278<
br>%MX3.260.5
%MW3.280
%MX3.260.6
%MW3.18
6
%MX3.215.3
%MW3.188
%MX3.215.4
%MW3.
190
%MX3.215.5
%MW3.192
%MX3.215.6
%MW
3.194
%MX3.215.7
%MW3.282
%MX3.260.7
备
注
复用，高电平输出
B1-22
B2-02
B2-03
B2-04<
br>B2-05
高电平输出
高电平输出
高电平输出
高电平输出
B1
-23
+24 input
PI-03
DI-53
DI-54
PI-07
DO-49
%MW3.218
%MX3.216.5
%MX3.216.6
B1-24
复
用，DI高电平有效
高电平有效
高速脉冲计数（48位，低位在前）
高电平输出
B1-25
B1-26%MX3.262.1
B2-06
复用，高电平输出
B1-27
DO-48
AI-28
DI-35
AI-26
DI-33
24V-IN+
%MX3.262.0
%MW3.170
%MX3.214.3
%MW3.166
%MX3.214.1
高电平输出
B
2-07
复用，高电平输出
B1-28
复用，DI低电平有效
B2-08复用，DI低电平有效
B2-09
复用，DI高电平有效
B1-29
B1
-30
系统24V电源输入,不可悬空
复用，DI高电平有效
B1-31
24
V-IN+
负载24V电源输入,不可悬空
B2-10
复用，DI高电平有效
B1-32
24V-IN-
24V地线,不可悬空
B2-11
复用，DI高电
平有效
B1-33
24V-IN-
24V地线,不可悬空
B2-12
复用，DI高电平有效
B1-34
5V-OUT-
传感器地线,不可悬空
B2
-13
复用，高电平输出
三一运动控制器（SYMC）
Quality
Changes the World
品质改变世界
2728
Quality Changes the
World
品质改变世界
管脚
B2-14
功能及第二功能
IEC61131-3标号
(KW)
AI-34
DI-41
AI-35
DI-42
ETH_T-
%MW3
.182
%MX3.215.1
%MW3.184
%MX3.215.2
备
注
复用，DI高电平有效
应用案例:
B2-15
低电平有效
复用，
DI
高电平有效
传感器
监控系统
人机界面
总线遥控器
通信层
CAN通信,信号及数据的传递,远程及U盘程序下载
B2-16
以太网发送
负
复用，DI低电平有效
B2-17
ETH_T+
复用，DI低电平有效以太网发送正
B2-18CAN1H
CAN1 高
检测元件
操作面板遥控器
SYMC
AI
PI
DI
泵送控制
排量控制
转速控制
辅助功能
臂架控制
支腿控制
节能控制
减振控制
防
倾控制
强化功能
AO
PWM
DO
指示灯
地盘接口
电
磁阀
核心层
B2-19
5V-OUT+
AI-33
DI-
40
AO-01
%MW3.180
%MX3.215.0
%MW3.258<
br>+5V输出，为传感器供电
B2-20
复用，DI高电平有效
基本功能
B2-21
0-20mA输出
以太网调试、程序下载
用户层
B2-22
CAN1L
ETH_R-
CAN1 低
软件设计
B2-23
以太网
接收负
计算机
B2-24
ETH_R+
以太网接收正
B2-25DO
-53%MX3.262.5
低电平输出
B2-26DO-52%MX3.262.4
低电平输出
致力于为工业装备的设计、制造及使用者提供强大、
可靠、易用的智能化技术、设备
和服务，
并成为这一行业的领导者。
三一运动控制器（SYMC）