工资改革方案最新消息-办公室规章制度范本

设计题目
?某某制造厂生产流水线产品输送、机械手自动运转自动控制。
设计要求
?根据该生产线的实际工艺要求制订设备自动控制方案，设计出和自动控制方案配套 的电控
柜，绘制点控柜和仪表柜面板布置图、柜内元器件布置图、电气控制一次、二次原理图、
自动控制图、电气安装图、现场布置图并写出设计说明书。
设计依据
?1）流水线设备示意图。
?2）工艺要求说明。
设计任务
?要求在规定的时间内独立完成下列工作量：
?(一)? 设计说明书需包括：
?① 目录
?② 前言及确定了赋值参数的设计任务书。
?③ 根据对工艺要求的理解而设计的自动控制系统的基本思路和原理。
?④ 在自动控制系统基本思路和原理基础上的具体控制方案。
?⑤ 电气设备的选型。
?⑥ 现场安装方案。
?⑦ 试车和调试方案。
?⑧ 附录及参考文献。
?⑨ 收获和体会。
?（二） 设计图样

?① 主要设备及材料表。
?② 控柜和仪表柜面板布置图、柜内元器件布置图。
?③ 电气控制一次、二次原理图。
?④ 自动控制原理图。
?⑤ 电气安装图、现场布置图。
设计时间
?
?

目录

?一 摘 要------------------------------------------------- ----------------------------------------- -----------4
?二 概述---------------------------- -------------------------------------------------- ------------------------7
?三 PLC的编程语言--------- -------------------------------------------------- ------------- ------------14?

1 梯形图编程 语言------------------------------------------------ -------------------- -------------14

2 助记符编程语言----------------------------------------- -----------------------------------------15

四 机械手PLC控制系统的基本组成----------------------------- ---------------------------- -------17
1 机械 手及料架的组成------------------------------------------- -------------------------- --------17
2 PLC控制系统的组成-------------------------------------- ---------------------------------- --17
五 机械手的 动作过程及其控制要求---------------------------------------- --------- ----------------17
1 机械手的动作过程--- -------------------------------------------------- --------------------------17
2 机械手各个动作与相对应电磁阀的状态--------------------------------- -------------------17

3机械手控制要求----- -------------------------------------------------- ----------------------------18
六 PLC控制系统所需IO点数的确定和存储器容量的估算 ------------------------------------19
1 I O点数的确定-------------------------------------------- ---------------------------------- ------19
2 存储器容量的估算---------------------------------------- ------------ ---------------------------19
七 P LC控制系统所需机型的选择------------------------------------- ------------- ------------------19
八 PLC控制系统中IO端子接线图及IO地址分配表 -------------------------------------------19
1 IO端子接线图----------------------------------------- --------------------------------------------19
2 IO地址分配表--------------------------------- -------------------------------------------------- --21
3 PLC内部元件分配表---------------- - -------------------------------------- --------------------23
九 主回路及扩展电路------------- -------------------------------------------------- ----------------------23 十
PLC控制系统的设计思想------- ---------------------------- ----------------------------------- ----24
十一 功能图和梯形图------------------------------------------- ----- ----------------------- -------------24
1 整体梯形图的考虑---------------------------------------- ----- -----------------------------------24
2 自动循环操作程序---------------------------------------- ------ ----------------------------------24
3 单独动作操作程序---------------------------------------- -------------------------- --------------30
十二 总结与体会--------------------------------------------- -----------------------------------------------31
十三 参考文献--------------------------------------- -------------------------------------------------- ------31

摘?? 要????????????? 机器人技术是近30年来迅速发 展起来的一门新兴技术，它代表了机电
一体化的最高成就。本文结合当今工业机器人的研究现状和发展方 向，具体阐述了一种五
自由度关节式机器人的控制系统的设计与开发过程。分析了机械手的总体结构参数 ，系统
地对本机械手的运动学进行分析，包括运动学的正分析和逆分析。用齐次坐标变换的方法
对机械手的运动学正解进行了分析和研究，给出结论表达式。对机械手的运动学逆解进行

了分析和研究，并用代数法求出结论表达式。上位个人计算机利用C#.NET制作控制系统
的界面，通 过编程完成机械手控制界面和运行程序的设计，包括机械手初始参数设置，正
逆运动学控制，复位等功能 。利用MSComm控件进行串口通讯，传输给下位机控制各个关
节的运动，并接收下位机反馈值。
?关键词:机械手；运动学；上位机控制；MSComm控件?ABSTRACTTechnology of Robot is a
new technology which has developed rapidly for about 30 years. It delegates the tiptop achievement
of the system of mechanics and electronics. This paper studies on the control system of a robot of
five-degree freedom kinematics analysis is done in this paper. The analysis includes positive and
athwart has completed the design of robot control interface and operation program
with C#.NET , including manipulator begin parameter setting, positive and athwart kinematics
control, digit and so on. Using MSComm widget, PC transmits the program to next position machine
(Single Chip Microcomputer) to control the sport of every joint, and take over The feedback
numerical value from Single Chip Microcomputer.
?Key words: manipulator;inematics; control; MSComm widget
?


?一、 PLC的概述

1? PLC的基本结构
1.1可编程控制器的基本结构
?世界各国生产的可编程控制器外观各异 ，但作为工业控制计算机，其硬件结构大体相同，

主要由中央处理器、存储器、I／O接 口、电源及编程设备几大部分构成。PLC的硬件结构
框图2-1所示

图2--1

1.中央处理器（CPU）
中央处理器是可编程控制器的核心，它在系统程序的控制下，完成
逻辑运算、数学运算、协调系统内部 各部分工作任务。可编程控制器中采用的CPU一般
有三 大类，一类为通用微处理器，如80286、80386等；一类为单片机芯片，如8031、8096
等；另外还有为处理器，如AMD2900、AMD2903等。一般来说，可编程控制器的档次越
高， CPU的位数也越多，运算速度也越快，指令功能也越强。现在常见的可编程机型一般
多为8位或16位 机。为了提高PLC的性能，也有一台PLC采用多个CPU的。
2.存储器
???? 存 储器是可编程控制器的存放系统程序、用户程序及运算数据的单元。和一般计算机
一样，可编程控制器的 存储器有只读存储器(ROM)和随机读写存储器（RAM）两大类。只
读存储器是用来保存那些需永久 保存的程序的存储器，即使机器掉电后其保存的数据也不
会丢失，一般为掩膜只读存储器和可编程电擦写 只读存储器。只读存储器用来存放系统程
序。随机读写存储器的特点是写入与擦除都很容易，但在掉电情 况下存储的数据就会丢失，
一般用来存放用户程序及系统运行中产生的临时数据。为了能使用户程序及某 些运算数据
在可编程控制器脱离外界电源后也能保持，再哦实际使用中都为一些重要的随机读写存储器配备了电池或电容等掉电保护装置。
???
3.输入输出接口

???? 输入输出接口是可编程控制器和工业控制现场各类信号连接的部分。输入口是 用来接
受生产过程的各种参数。输出口是用来送出可编程控制器运算后得出的控制信号，并通过
机外的执行机构完成工业现场的各类控制。由于可编程控制器在工业生产现场工作，对输
入输出接口有两 个主要的要求，一是接口有良好的抗干扰能力，二是接口能满足工业现场
各类信号的匹配要求，因而可编 程控制器为不同的接口需求设计了不同的接口单元。主要
有以下几中：
?⑴ 开关量输入接口 。它的作用是把现场的开关量信号变成可编程控制器内部处理的标准
信号。开关量输入接口按可接纳的外 信号电源的类型不同分为直流输入单元和交流输入单
元，如图2-2、图2-3、图2-4所示。

图2-2

图2-3

图2-4


?从图中可以看出，输入接口中都有滤波电路及耦合隔离电路。滤波有抗 干扰的作用，耦合
有抗干扰及产生标准信号的作用。图中输入口的电源部分都画在了输入口外（框外）， 这
是分体式输入口的画法，在一般单元式可编程控制器中输入口都使用可编程本机的直流电
源供 电，不在需要外接电源。
?? （2）开关量输出接口。它的作用是把可编程控制器内部的标准信号转 换成现场执行机构
所需的开关量信号。开关量输出口按可编程控制器内使用的器件，可分为继电器型、晶 体
管型及可控硅型。内部参考电路图如2-5所示。

图2-5
??? 从图2-5中可以看出，各类输出接口中也都具有隔离耦合电路。这里特别要指出的是，
输出接口本身都不带电源，而且在考虑外驱动电源时，还需考虑输出器件的类型，继电器
式的输出接口 可用于交流及直流两种电源，但接通断开的频率低；晶体管式的输出接口有
交高的接通断开频率，但只有 用于直流驱动的场合；可控硅型的输出接口仅使用于交流驱
动场合。

?
?? （3）模拟量输入接口。它的作用是把现场连续变化的模拟量标准信号转换成适合可编程
序控制器内部处理的由若干位二进制数字表示的信号。模拟量输入接口接受标准模拟信号，
无论是电压信 号还是电流信号均可。这里标准信号是指符合国际标准的通用交互用电压、
电流信号，如4～20mA的 直流电流信号，1～10V的直流电压信号等。工业现场中模拟量信
号的变化范围一般不标准的，在送入 模拟量接口时一般都需经变送处理才能使用。图2-6
所示为模拟量输入接口的内部电路框图。

图 2-6
??? 模拟量信号输入后一般经运算放大器放大后进行AD转换，再经光电耦后 为可编程控
制器提供一定位数的数字量信号。

?? （4）模拟量输出接口。它的作 用是将可编程控制器运算处理后的若干位数字量信号输出，
以满足生产过程现场连续控制信号的需求。模 拟量输出接口一般由光电隔离、DA转换和
信号驱动等环节组成。起原理框图如图2-7所示。

图 2-7
?模拟量输入输出接口一般安装在专门的模拟量工作单元上。

?? （5）智能输入 输出接口。为了适应较复杂的控制工作的需要，可编程控制器还有一些
智能控制单元，如PID工作单元 、高速计数器工作单元、温度控制单元等。这类单元大多
是独立的各种单元，他们和普通输入输出接口的 区别在于一般带有单独的CPU，有专门的
处理能力。在具体的各种中，每个扫描周期智能单元和主机的 CPU交换一次信息，共同完
成控制任务。从近几年的发展来看，不少新型的可编程控制器本身也带有P ID功能及高速
计数器接口，但它们的功能一般比专用单元的功能弱。
?4．电源
?可编程控制器的电源包括可编程控制器各工作单元供电的开关电源及为掉电保护电路供
电的后备电源， 后者一般为电池。
?5.外部设备
?(1) 编程器。可编程控制器的特点是它的程序是可 变更的，能方便的加载程序，也可方便
地修改程序，因此编程设备就成了可编程控制器工作中不可缺少的 部分。可编程控制器的
编程设备一般有两类，一类专用编程器，有手持的，也有台式的，还有的可编程控 制器机
身上自带编程器，其中手持式的编程器携带方便适合工业控制现场应用；另一类是个人计
算机，在个人计算机上运行可编程控制器相关的编程软件即可完成编程任务，借助软件编
程比较容易，一 般是编好了以后再下载到可编程控制器中去。
?编程器除编程以外，一般还具有一定的调试及 监视功能，可以通过键盘调取及显示
PLC的状态、内部器件及系统参数，它经过接口（也属于输出输入 口的一种）与处理器联
系，完成人机对话操作。
?按照功能的强弱，手持式编程器又 可分为简易型和智能型两类。前者只能联机编程，

后者即可联机编程又可脱机编程。所谓 的脱机编程，是指在编程时把程序存储在编程器本
身存储器中的一种编程方式，它的优点是在编程及修改 程序时，可以不影响PLC机内原有
的程序的执行；也可以在远离主机的异地编程后再到主机所在地下载 程序。
?（2）其他外部设备。PLC还可能配设其他一些外部设备。
?①? 盒式磁带机，用以记录程序或信息。
打印机，用以打印程序或制表。
EPROM写入机，用以将程序写入用户EPROM中。
高分辨率大屏幕彩色图形监控系统，用以显示或监视有关部分的运行状态。
?
三? PLC的编程语言
?PLC的编程语言有梯形图语言、助记符语言、流程图语言、布儿代数语言等。其 中前两种
语言用得较多，流程图语言也在许多场所被采用。本章仅介绍梯形图语言和助记符语言的
编程及特点。
3.1? 梯形图编程语言
?1.梯形图与继电控制的区别
??? 梯形图结构沿用继电控制原理图的形式，采用了常开触点、常闭触点、线圈和功能块等
结构的图形语言。对于同一控制电路，继电控制原理图和梯形图的输入输出信号基本相同，
控制过程等效 。二者的区别在于继电控制原理图使用的是硬件继电器和定时器，靠硬件连
接组成控制线路，而PLC梯 形图使用的是内部继电器、定时器和计数器，靠软件实现控制。
因此，PLC的使用具有很高的灵活性， 程序修改过程非常方便。图3-1所示是一个继电器
线路图和与其等效的PLC梯形图。

?图3-1（a）中S0为常开按钮，S1为常闭按钮，K0为继电器线圈。按下启动按钮S 0,继电
器K0的线圈通电，其常开触点K0闭合，由于常开触点K0与启动按钮S0并联，因此即使< br>松开启动按钮S0，已经闭合常开触点K0仍然能使继电器K0的线圈通电，这个常开触点称
作“ 自锁” 触点。停止时，按下停止按钮S1, 继电器K0的线圈失电。图3-1（b）中X0
为常开输 入触点，X1为常闭输入触点，Y0表示输出，其工作状态受X0、X1信号控制，逻
辑上与图3-1（ a）相同，但是S0、S1均为物理实体，而X0、X1等表示的可能是外部开关，
也可能是内部软件或 触点。
?2.梯形图的格式
?（1）梯形图按行从上至下、每行从左至右的顺序编写。PL C程序执行顺序与梯形图的编
写顺序一致。
?（2）图左、右两边的垂直线分别称为起始母线 和终止母线。每一逻辑行必须从起始母线
开始画起，终止母线结束。
?（3）梯形图中的触点 有两种。即常开触点和常闭触点。这些触点可以是PLC的输入触点
或内部继电器的触点，也可以是内部 继电器、定时器计数器的状态。与传统的继电器控制
图一样，每一触点都有自己的特殊标记，以示区别。 同一标记的触点可以反复使用，次数
不限。这是因为每一触点的状态存入PLC内的存储单元中，可以反 复读写。传统继电器
控制中的每个开关均对应一个物理实体，故使用次数有限。这是PLC优于传统控制 的优点
之一。
?（4）梯形图的最右端必须连接输出元素。PLC的输出元素用圆圈表示。机 型不同，输出
元素表示有些区别。同一输出变量只能使用一次。
?（5）梯形图的触点可以任意串、并联，而输出线圈只能并联，不能串联。
?（6）程序结束是有结束符，一般用“END”表示。

? 利用计算机编程 时，只要按梯形图的编写顺序把逻辑行输入计算机，再下传给PLC即可。
也可以将梯形图转换成助记符 语言，经编程器逐句输入PLC。

3.2? 助记符语言
?助记符语言是PLC的 命令语句表达式。用梯形图编程虽然直观、简便，但要求PLC配置
较大的显示器方可输入图形符号，这 在有些小型机上常难以满足，故需借助助记符语言。
应该指出的是，不同型号的PLC其助记符语言也不 相同，但其基本原理相近的。编程时，
一般先根据要求编制梯形图，然后再根据梯形图转换成助记符语言 。
?PLC中最基本的运算是逻辑运算，最常用的指令是逻辑运算指令，如与、或、非等。这些
指令再加上“输入”、“输出”、“结束”等指令，就构成了PLC的基本指令。各型号PLC
的指令 符号不尽相同，常见的表示方法如下：
?LD——表示输入一个逻辑变量，每一逻辑行起始处必须使用这一指令；
?AND——逻辑“与”，表示输入变量串联；
?OR——逻辑“或”，表示是如变量并联；
?ANI——逻辑“与非”；LDI——逻辑“非”，表示求反；
?OUT——表示输出一个变量；END——表示程序结束。
?在使用这些逻辑指令时，需注意以下两点：
?（1）梯形图中的各触点，各对应的是PLC 中的一个存储单元，而不是简单对应触点本身
的物理实体。所以，使用者不要把梯形图中的触点符号和实 际的触点开关等同起来。在梯
形图中，这些符号知识一个逻辑变量，常开触点断开时为逻辑“0”，接通 时为逻辑“1”。
?（2）作为输入端子分别接到三个外部触点开关上，这些触点开关本身是常开触点 。在梯
形图中如果要求这些触点作为常闭开关使用时，则须将输入状态求反后存入PLC中，即在
变量输入指令使用LDI或ANI。

??
?
四.机械手PLC控制系统设计
?机械手在专用及自动生产线上应用的十分广泛，主要用于搬 动或装卸零件的重复动作，以
实现生产自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动， 并由电磁阀控
制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则。

1.机械手PLC控制系统的基本组成
（1）.机械手及料架的组成
?机械手的结 构主要由手指，手腕，小臂和大臂等几部分组成。料架为旋转式，由料盘和棘
轮机构组成。每次转动一定 角度（由工件数决定）以保证待加工零件对准机械手。
（2）.PLC控制系统的组成
?P LC控制系统采用三菱F1系列超小型PLC对机械手进行动作控制。各动作由油泵电机（采
用Y100 L2-4.3KM）液压驱动，并由电磁阀控制。其中油泵电机及各电磁阀运行状态均有指
示灯显示。
?
五.机械手的动作过程及其控制要求
1.机械手的动作过程
?以镗孔 专用机床加工零件的上料，下料为例，机械手的工作顺序是：由原始位置将已加工
好的工件卸下，放回料 架，等料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，
等待镗孔加工结束，再将加工完毕工 件放回料架，如此重复循环。
?具体动作顺序是：原始位置（装好工件等待加工位置，其状态是大手臂 竖立，小手臂伸出
并处于水平位置，手腕横移向右，手指松开）→手指夹紧（抓住卡盘上的工件）→松卡 盘

→手腕左移（从卡盘上卸下已加工好的工件）→小手臂上摆→大手臂下摆→手指松开（ 工
件放回料架）→小手臂收缩→料架转位→小手臂伸出→手指夹紧（抓住未加工零件）→大
手臂 上摆（取送零件）→小手臂下摆→手腕右移（将工件装到机床的主轴卡盘中）→卡盘
收紧→手指松开，等 待加工。
2.机械手各个动作与相对应电磁阀的状态
?机械手各动作与相应电磁阀动作关系 如表1所示。根据表及各动作中机械的状态，便可自
行列出各动作中对YV1-YV13线圈的通电要求 。

??YV1?YV2?YV3?YV4&n

bsp;YV5?YV6?YV7?YV8?YV9?YV10?YV11?YV12?YV13? < br>手指的加紧与放松?加紧?+??????放松??+????手腕横向移动（左右移动）?移???+? ???右移????+??
小伸缩?出?????+??缩回??????+小臂的上下摆动?上摆?? ?????+?下摆????????大臂的上下摆动?上
摆?????????下摆?料架的转动?卡 盘的加紧与放松?加紧?????????放松????????

3. 机械手控制要求
1）加工中上料，下料各动作采用自动循环。
2）各个动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定）。
3）机械手各部分应能单独动作，以便于调整及维修。
4）油泵电机（采用Y100L2-4.3KM）及各电磁阀运行状态均有指示灯显示。
5）应有必要的电气保护和连锁环节。

六.PLC控制系统所需IO点数的确定和存储器容量的估算
1. IO点数的确定

?由机械手的动作过程及其控制要求，并根据控制电磁阀和交流油泵电机分别所需的IO点数，可以确定IO点数分别为29个和14个。
2. 存储器容量的估算
?用户程序所 需存储器容量主要受到下面几个因素的影响：存储器利用率；开关量输入输出
点数；模拟量输入输出点数 ；用户的编程水平，因此，存储器容量的估算可用下面推荐的
经验公式计算。
?存储器容量= （开关量输入点数+开关量输出点数）×10+模拟量点数×150，然后按计算存
储器容量的25%考 虑裕量。
?所以存储器容量的估算大小为538字。

七.PLC控制系统所需机型的选择
?根据PLC控制系统所需IO点数，并考虑留有10% -15%的IO裕量，选择三菱F1-60MR
型PLC。

八.PLC控制系统中IO端子接线图及IO地址分配表
1. IO端子接线图


图1. IO端子接线图
2. IO地址分配表
1)输入地址分配表
输入端口编号?元件名称?动作名?
X000?限位开关ST1?手指夹紧到位?
X001?限位开关ST2?手指放松到位?
X002?限位开关ST3?手腕左移到位?
X003?限位开关ST4?手腕右移到位?
X004?限位开关ST5?小臂伸出到位?

X005?限位开关ST6?小臂收缩到位?
X006?限位开关ST7?小臂上摆到位?
X007?限位开关ST8?小臂下摆到位?
X010?限位开关ST9?大臂上摆到位?
X011?限位开关ST10?大臂下摆到位?
X012?限位开关ST11?卡盘夹紧到位?
X013?限位开关ST12?卡盘放松到位?
X400?按钮SB1?手指夹紧单独动作?
X401?按钮SB2?手指放松单独动作?
X402?按钮SB3?手腕左移单独动作?
X403?按钮SB4?手腕右移单独动作?
X404?按钮SB5?小臂伸出单独动作?
X405?按钮SB6?小臂收缩单独动作?
X406?按钮SB7?小臂上摆单独动作?
X407?按钮SB8?小臂下摆单独动作?
X410?按钮SB9?大臂上摆单独动作?
X411?按钮SB10?大臂下摆单独动作?
X500?接近开关SQ?料架转角到位?
X501?开关SA?工件加工结束?
X502?热继电器开关FR?油泵电机热
保护?
X503?按钮SB21?电机启动?
X504?按钮SB22?电机停止?
X506?按钮SB23?转入单独动作状态?
X507?按钮SB24?恢复自动循环状态?

表2.输入地址分配表

2)输出地址分配表
输出端口编号?控制元件名称?动作名?
Y030?电磁阀YV1和指示灯HL1?手指
夹紧及指示?
Y031?电磁阀YV2和指示灯HL2?手指
放松及指示?
Y032?电磁阀YV3和指示灯HL3?手腕
左移及指示?
Y033?电磁阀YV4和指示灯HL4?手腕
右移及指示?
Y034?电磁阀YV5和指示灯HL5?小臂
伸出及指示?
Y035?电磁阀YV6和指示灯HL6?小臂
收缩及指示?
Y036?电磁阀YV7和指示灯HL7?小臂
上摆及指示?
Y037?电磁阀YV8和指示灯HL8?小臂

下摆及指示?
Y430?电磁阀YV9和指示灯HL9?大臂
上摆及指示?
Y431?电磁阀YV10和指示灯HL10?大
臂下摆及指示?
Y432?电磁阀YV12和指示灯HL12?卡
盘夹紧及指示?
Y433?电磁阀YV13和指示灯HL13?卡
盘放松及指示?
Y530?电磁阀YV11和指示灯HL11?料
架转动及指示?
Y531?继电器KM0和指示灯HL0?油泵
电机运行及指示?
?表3.输出地址分配表

内部元件分配表
内部元件编号?功能及动作?内部元件
编号?功能及动作?
S600?原始位置?M200?自动循环与单独
动作操作程序转换?
S601?手指夹紧?T050?原始位置到位停
顿时间?
S602?卡盘放松?T051?手指夹紧到位停
顿时间?
S603?手腕左移?T052?卡盘放松到位停
顿时间?
S604?小臂上摆?T053?手腕左移到位停
顿时间?
S605?大臂下摆?T054?小臂上摆到位停
顿时间?
S606?手指松开?T055?大臂下摆到位停
顿时间?
S607?小臂收缩?T056?手指松开到位停
顿时间?
S610?料架转位?T057?小臂收缩到位停
顿时间?
S611?小臂伸出?T450?料架转位到位停
顿时间?
S612?手指夹紧?T451?小臂伸出到位停
顿时间?
S613?大臂上摆?T452?手指夹紧到位停
顿时间?
S614?小臂下摆?T453?大臂上摆到位停
顿时间?
S615?手腕右移?T454?小臂下摆到位停

顿时间?
S616?卡盘收缩?T455?手腕右移到位停
顿时间?
S617?手指放松?T456?卡盘收缩到位停
顿时间?

表4.内部元件分配表
九.主回路及扩展电路

图2. 主回路及控制电路图
十.PLC控制系统的设计思想
第一步，明确控制对象并了解其组成结构；
第二步，详细分析控制对象的动作过程与具体控制要求；
第三步，确定所需IO点总数；
第四步，考虑IO裕量后选择所需机型；
第五步，对IO地址进行分配，并确定每个地址的对应动作控制；
第六步，确定所需的内部元件及其作用；
第七步，画主回路及控制电路图；
第八步，程序设计。十一.功能图和梯形图
1.整体梯形图的考虑

2.自动循环操作程序
1）功能图?
步序?指令?
0?LD?M200? 4?S?S600?
1?CJP?700? 5?STL?S600?
2?LD?X503? 6?AND?X010?

7?AND?X004?
8?AND?X007?
9?AND?X003?
10?AND?X501?
11?S?S601?
12?STL?S601?
13?OUT?Y030?
14?OUT?T050?
15?K?2?
16?LD?X000?
16?AND?T050?
18?S?S602?
19?LD?S602?
20?OUT?Y433?
21?OUT?T051?
22?K?2?
23?LD?X013?
24?AND?T051?
25?S?S603?
26?STL?S603?
27?OUT?Y032?
28?OUT?T052?
29?K?2?
30?LD?X002?
31?AND?T052?
32?K?2?
33?LD?X002?
34?AND?T052?
35?S S604?
36?STL?S604?
37?OUT?Y036?
38?OUT?T053?
39?K?2?
40?LD?X006?
41?AND?T053?
42?S?S605?
43?STL?S605?
44?OUT?Y431?
45?OUT?T054?
46?K?2?
47?LD?X011?
48?AND?T054?
49?S?S606?
50?STL?S606?

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毕业设计总结
时间过的很快，一晃大学三年的生活已接近了尾声在目，当初还是刚进大学
的懵懂少年现在也长大了 学到了很多，也懂得了很多。随着毕业日子的到，毕业
设计也接近了尾声。经过两个月的奋战我的毕业设 计终于完成了。在没有做毕业
设计以前觉得毕业设计只是对这几年来所学知识的单纯总结，但是通过这次 做毕
业设计发现自己的看法有点太片面。毕业设计不仅是对前面所学知识的一种检

验，而且也是对自己能力的一种提高。通过这次毕业设计使我明白了自己原来知
识还比较欠缺。自己要 学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什
么东西都懂，有点眼高手低。通过这次毕业设计 ，我才明白学习是一个长期积累
的过程，在以后的工作、生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和 综合素
质。
刚拿到设计课题时有些茫然，经过了一个假期对所学知识已经淡忘了，以至
于拿到课题时手足无措。经过指导老师对课题的分析，对整个方案的简单提示我
们大体了解了课题内容 。我们的课题主要是某某制造厂生产流水线产品输送、机
械手自动转运自动控制，这是我们的课题任务。 对整个课题我们进行分解，分期
完成整个课题。首先是对总体方案的确定，有了明确的方案才能朝着这个 方向去
努力。其次是原理图的设计以及各部分流程图的绘制。最后就是各子程序及主程
序的编写 。
在设计期间，我们通过到图书馆、上网等方式查阅资料充实设计内容。为了
我们能更好的理 解这次设计课题，瞿老师每周抽取宝贵时间来和我们见面，并给
给我们提供了许多的宝贵意见和建议，让 我感受到了瞿老师对学生那种诲人不倦
的精神，在他的指导下，使我们少走许多弯路，在此请允许我向你 致崇高的敬意，
感谢你，张老师。
通过这次实践，我复习了大学三年所学的很多知识.毕业设 计收获很多，比
如学会了查找相关资料相关标准，与同学们交流，分析数据，提高了自己的设计
能力，懂得了许多经验公式的获得是前人不懈努力的结果。同时，仍有很多课题
需要后辈去努力去完善。

但是毕业设计也暴露出自己专业基础的很多不足之处。比如缺乏综合应用专
业知 识的能力，对材料的不了解，对软件操作的不熟练等等。这次实践是对自己
大学三年所学的一次大检阅， 使我明白自己知识还很浅薄，虽然马上要毕业了，
但是自己的求学之路还很长，以后更应该在工作中学习 ，努力使自己 成为一个
对社会有所贡献的人.
十三.参考文献
[1] 《可编程控制器教程》???????????? 王兆义主编???? 机械工业出版社
[2] 《工厂电气控制技术（第二版）》??? 方承远主编???? 机械工业出版社
[3] 《电气可编程控制器技术》???????? 史国生主编???? 化学工业出版社
[4] 《可编程控制器应用技术》?????;??? 王也仿主编???? 机械工业出版社
[5] 《现代电气及可编程控制技术》???? 王永华主编???? 北京航空航天大学出版
社