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FANUC机器人操作指南
FANUC机器人操作指南

1 机器人程序

FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后 一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可
在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表
1-1。

1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD
2: !********************************
3: !SAIC Motor
4: !Station RBS010 - Robot 1
带！的语句为程序中的注释

5: !PROGRAM W261
6: !********************************
7: !ECHO STYLE
8: TIMER[1]=RESET
9: TIMER[1]=START
10: GO[1:Manual Style Select]=10
11: RESET WS 1
12: CALL POUNCE1
13: CALL S10PROC1
焊接子程序

14: RUN CAP_WEAR
15: MOVE TO HOME
16: TIMER[1]=STOP
17: WAIT (F[1:Capwear Complete])



表1-1 机器人Style程序标准
序号
0
1
2
3
4
5
6
7
基本用途
not valid
Common
Division #1
Division #2
Division #3
Division #4
Platform #1 Common
Platform #1 Division #1
NA
STYLE01
STYLE02
STYLE03
STYLE04
STYLE05
STYLE06
STYLE07
机器人程序名
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
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Platform #1 Division #2
Platform #1 Division #3
Platform #1 Division #4
Platform #2 Common
Platform #2 Division #1
Platform #2 Division #2
Platform #2 Division #3
Platform #2 Division #4
Platform #3 Common
Platform #3 Division #1
Platform #3 Division #2
Platform #3 Division #3
Platform #4 Division #4
Platform #4 Common
Platform #4 Division #1
Platform #4 Division #2
Platform #4 Division #3
Platform #4 Division #4
Tool Change
Cap Change
Tip Align
Process 1 Tip Maintenance
Process 2 Tip Maintenance
Repair
STYLE08
STYLE09
STYLE10
STYLE11
STYLE12
STYLE13
STYLE14
STYLE15
STYLE16
STYLE17
STYLE18
STYLE19
STYLE20
STYLE21
STYLE22
STYLE23
STYLE24
STYLE25
STYLE26
STYLE27
STYLE28
STYLE29
STYLE30
STYLE31

1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S 10PROC1，其中S10代表被STYLE10调
用，PROC1即为焊接PROCESS。


1: !********************************
2: !STYLE10: PROCESS1
3: !********************************
4: !SAIC Motor
5: !Station RBS010 Robot 1
6: !PROGRAM W261
7: !********************************
8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT
9: SET SEGMENT(50)
10: UTOOL_NUM=1
11: UFRAME_NUM=0
12: PAYLOAD[1]
13:J P[1] 100% CNT100
14:J P[2] 100% CNT100 ;
15:J P[3] 100% CNT100
焊点号，将机器人光标移到
P[X]
上，点击
16:J P[4] 100% CNT50
ENTER
键即可编辑。

SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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17:J P[5] 100% CNT50
18:L P[6:w261bs1115] 2000mmsec FINE
: SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10]
焊接指令，
SD
指焊枪焊接开始前电极帽
距板材距离，
ED
指焊接完成时电极帽打
19:J P[7] 100% CNT50
开距板材距离；
P
指压力号；
S
指焊接程
.
序号。

.
.
.
.
.
87:L P[72:w261bs1245] 2000mmsec FINE
: SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10]
88:J P[73] 100% CNT80
89:J P[74] 100% CNT100
90:J P[75] 100% CNT100
91:J P[76] 100% CNT100
92:J P[77] 100% CNT100
93: !END PROCESS - PATH SEGMENT
94: SET SEGMENT(63)

SEGMENT（X）为机器人路径代码，其标准见表1-2.

表1-2 机器人SEGMENT标准
SEGMENT
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10-13
14-17
18-21
22-25
26-29
30-33
34-37
38-41
用途
Unknown
Pounce
Home to Repair
Repair to Home
Process1 Tip DressPurge
Process 2 Tip DressPurge
Cap Change
Spare
Spare
Spare
Pick 1 Path Segments
Pick 2 Path Segments
Pick 3 Path Segments
Pick 4 Path Segments
Pick 5 Path Segments
Drop 1 Path Segments
Drop 2 Path Segments
Drop 3 Path Segments
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

42-45
46-49
50-54
55-59
60-61
62
63
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Drop 4 Path Segments
Drop 5 Path Segments
Process 1 Path Segments
Process 2 Path Segments
Spare
Tool Clear
All Clear

1.3 POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两
个POUN CE)。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件：
A． 机器人到POUNCE位置时不 与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可
以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始 执行PROCESS程序。
B．为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，POUNC E位置一般只有一点，即
HOME到POUNCE没有中间轨迹。
1: !*************************
2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE
3: !*************************
4: PAYLOAD[1] ;
5: UFRAME_NUM=0
6: UTOOL_NUM=0 ;
共用一个
POUNCE
时，
UTOOL_NUM
7: SET SEGMENT(1)
必须为
0.
8:J P[1] 100% FINE
9: AT POUNCE


1.4 CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序。
机器人在焊 接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服
枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适 当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR为
机器人自带程序，无需编辑。

1.5 MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR[],机
器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。

1: !********************************
2: !MACRO MOVE TO HOME
3: !********************************
4:
5: ! MOVING TO HOME POSITION
6: !--------------------------------
7: CALL GET_HOME
8:J PR[1:HOME ] 100% FINE

SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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1.6 MOV_REPR为机器人维修位置程序，在 维修位置焊枪冷却水会被自动切断，
方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动 打开。
1: !****************************
2: !MACRO REPAIR
3: !
4: !For Servo gun ONLY
5: !****************************
6: GO[1:Manual Style Select]=31
7: SET SEGMENT(2)
8:
9: UTOOL_NUM=1 ;
10: UFRAME_NUM=0
11: MESSAGE[PROGRAM PATH TO REPAIR]
12: WATER OFF 1
切断冷却水

13:L P[1] 500mmsec FINE
14:
15: REQUEST CONTINUE
16: MOVE TO HOME
恢复冷却水

17: RESET WS 1
18: SET SEGMENT(3)

1.7 TD_PROC1为电极帽修磨程序，电极帽 修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种
情况。电极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新电 极帽修磨使用#62和
#63 ,#61和#63用于第二把枪的修磨。修磨电极帽时必须保证冷却水正 常，并且焊
枪STROCK为打开状态。

1: MESSAGE[TIP DRESS PROCESS 1]
2:
3: !ECHO STYLE AND OPTION
4:
5: GO[1:Manual Style Select]=29
6:
7: SET SEGMENT(4)
8:
9: !ENABLE STROKE IF IN FFR
10: !ENSURES THAT THE GUN CLOSES
11: IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[10]
12: $$AP_PROC_DSBL=0
13: $$SPOTCONFIG.$$STROKE_ENBL=1
14: LBL[10]
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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15:
16: UTOOL_NUM=1
17: UFRAME_NUM=0
18:
19:J P[1] 100% CNT100
20:J P[2] 100% CNT50
21:J P[3] 100% CNT20
22:
23: CALL TD_1_ON
打开修磨器

24:
25: IF DI[262:diSW1Stepper1Rst]=ON,JMP LBL[15]
26:
27: !TIP DRESS SCHEDULE
28: !PROGRAM TD POSITION
29:L P[4:TD POS.] 1500mmsec FINE
: SPOT[SD=10,P=97,S=60,ED=10]
30: JMP LBL[20]
原电极帽修磨

31:
32: LBL[15]
33: !PRE-DRESS SCHEDULE
34: !PROGRAM PRE DRESS POSITION
35:L P[4:TD POS.]] 1500mmsec FINE
: SPOT[SD=10,P=96,S=62,ED=10]
36:
新电极帽修磨

37: LBL[20]
38:
39: IF R[90:TD1 RETRY]=1,JMP LBL[10]
40:
41:J P[3] 100% CNT20
42: CALL TD_1_OFF
关闭修磨器

43:J P[2] 100% CNT50
44:J P[1] 100% CNT100
45:
46: IF $$sgcfg[1].$$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL[99]
47: CALL TW_UPD(1)
电极帽补偿

48: DO[53:Proc1TipMaintReq]=OFF
49: LBL[99]
50: !DISABLE PROC STROKE IF IN FFR
51: !ENSURES HOME IO DOES NOT RUN
52: IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[100]
53: $$AP_PROC_DSBL=1
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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54: $$SPOTCONFIG.$$STROKE_ENBL=0
55: LBL[100]
56:
57: R[3:TD Count G1]=R[3:TD Count G1]-1
58: R[1:Spot Count G1]=0 ;
59: MOVE TO HOME

2 机器人操作

2.1 坐标系

关节坐标(Joint)：通过TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教(XYZ)：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系：
A World：机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座
B JGFAM: 机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座
C User：用户自定义的坐标系
工具坐标示教(Tool):工具坐标系是匹配在工具方向上的笛 卡儿坐标系,FANUC机器
人最多可以定义9个工具坐标。

*** 设置示教模式，按TP 上的COORD 键进行选择(不要同时按SHIFT键) ***


显示当前坐标系



2.2 机器人示教速度
机器人当前速度


FANUC机器人有安全速度保护信号，当安全门打开 时机器人示教速度不会超过
50%，并且手动运行程序速度不会超过30% 。


*** 按示教速度键和可以加减机器人示教速度 ***

VFINE 到5%之间，每按一下，改变1%
5%到100%之间，每按一下，改变5%
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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2.3 程序打开和创建
直接按SELECT键，EDIT为当前编辑程序。
选中目标程序后，按ENTER 键确认。
在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。
创建程序按F2 CREATE






2.4 运动指令
（1） 运动类型
FANUC机器人运动指令分为三种类型（点焊一般只使用Joint和Linea r两种
方式）。
Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动
Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
（2）位置数据类型
P:一般位置
PR[ ]:位置寄存器
（3）速度单位
速度单位随运动类型改变，Joint类型速度从1%到100%，Linear类型速度从
1 到2000mmsec
（4）终止类型
FINE:
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

CNT(CNT0=FINE)

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2.5 修正点
1 示教机器人到需要的位置
2 按SHIFT+F5 THUUCHUP

3 要插入点按NEXT键显示F5 [EDCMD]

SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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Insert 从程序当中插入空白行
Delete 从程序当中删除程序行
Copy 复制程序行到程序中其他地方
Find 查找程序元素
Replace 用一个程序元素替换另外一个程序要素
Comment 显示注释
Undo 撤消上一步操作

4 显示点的数据，，默认的显示是通用坐标系下的数据，如下图。


SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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5 手动执行程序
A 将TP 开关置于ON
B 移动光标到要开始的程序行
C 按STEP 键，确认 STEP 指示灯为黄色(连续运行程序为绿色)
D 按住SHIFT 键的同时，按一下FWD 键开始执行一句程序。程序开始执行
后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动



3机器人基本配置

3.1 焊枪压力标定

→MENUS →Setup→Servo Gun
→选择<*DETAIL*> （第二行）→ENTER （没有标定会现实INCOMP）
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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→选择Pressure cal 后的<*DETAIL*>→ENTER

SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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→填写以下内容：

[Pressuring Time (sec)] = 2.0
加压时间2
[Thickness of Gauge (mm)]
压力计厚度请如实填写
[Pushing Depth (mm)]
压入深度，填20mm
[Gun Open Value (mm)]
标定时枪口每次张开的大小
→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力
→SHIFT-[F3: Pressure]
→填入压力值
→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp]
→运行程序
TW_SETG1
（宏）使本目录下Tip wear standard 为COMP

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3.2 焊枪零位设置

→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER
→BZAL→FUNCTION→0→POWER CYCLE（清除报警，否则机器人无法
运动）
→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）
→SHIFT+EXEC（记入）


SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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3.3 机器人通讯设定

（1）机器人IP地址设置
→MENUS→SETUP→[FI] TYPE→下页→下页→HOST COMM→DETAIL

SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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（2）DEVICENET网络设置
→MENUS→IO→[FI] TYPE→下页→DEVICENET
→选择（82）→[F3] DIAG→[F3] BROWSE
(必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为125)
→机器人自动查找→QUERY→POLL
→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启


















SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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3.4 机器人HOME位置设定
将机器人示教到相应位置
在寄存器中记入位置值
→MENUS→SETUP→下页→REF POSITION→DETAIL
→SHIFT+RECORD
在位置寄存器中记入位置值
→MENUS→下页→DATE→下页→POSITION REG
→PR[1] →SHIFT+RECORD

































SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15

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