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一、 简答题： （15分）
1 我国工业机器人的定义：
2 工业机器人的结构组成
简答题： （15分）
图示机构为二自由度机器人，试以此机器人为例说明雅克比矩阵的意义。




卷


试




用



应
线


与



原
理

人
学
号




机
器




期


学名

1


第
姓

订


年


学

二、计算题（15分）


2

1


01
0
2

矩阵

T

00




1
1

10
0


00
2

院级

学班


工
业
级
及
装


轻年

州业
郑专




0

1

2


代表齐次变换，求第一列的未知元素。
1


y
L
P
2

θ
2

L
1

O
θ
1

x













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节 约 用 纸 两 面 书 写

线

订

装

四、计算题（15分）
已知某机械手的手爪位姿矩阵

0

1

5
0015



五、根据图示，列出表中各个参数（20分）
01

T


010

卷


000
试



相对于基础坐标系的微分移动
d

1
用


应

线
试求其微分运动。
与



原
理
人
学
号





机
器




期


学名

1
第
姓



订


年


学





2
1


0
2







1
1
0

2


院级

学班


工
业
级
及
装


轻年

州业
郑专




0


1


00.5

T
，微分转动

< br>
0.100

T
，

连杆序号
i
a
i1


i1

d
i


i

关节变量

1
2
3
4
5(手爪)








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节 约 用 纸 两 面 书 写

线

订

装

六、设有一个旋转关节的单自由度操作臂处于静止状态时，θ
0
=1 0°，要在
4秒钟之内运动到终止位置θ
f
=90°，并且在终止点的速度为零。要求 θ
0
~
θ
f
的关节插值函数为三次多项式形式，试求其表达式。（2 0分）
解：


卷

试



用


应

线

原
理
与
人
学
号


机
器



期

学名
1
第
姓


订

年

学



2
1

0
2





1
1
0

2

院级
学班

工
业
级
及
装
轻年
州业
郑专
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节 约 用 纸 两 面 书 写

线

订

装